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01

雙機(jī)器人與變位機(jī)編程

1.如下圖，雙機(jī)器人+變位機(jī)系統(tǒng)，使用Multimove，（即一臺(tái)控制器，一個(gè)示教器，三個(gè)運(yùn)動(dòng)任務(wù)）

2.機(jī)器人需要有multimove選項(xiàng)604-1或者604-2

604-1能夠?qū)崿F(xiàn)多機(jī)器人在一個(gè)坐標(biāo)系協(xié)同運(yùn)動(dòng)，604-2只能半聯(lián)動(dòng)，即機(jī)器人同時(shí)開(kāi)始，過(guò)程中各走各的

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3.多任務(wù)生產(chǎn)窗口如下圖

4. 運(yùn)動(dòng)過(guò)程如下：

A）兩臺(tái)機(jī)器人在Home位置，變位機(jī)從上料位置轉(zhuǎn)到焊接位置

B）兩臺(tái)機(jī)器人走到準(zhǔn)備焊接位置

C）1#機(jī)器人開(kāi)始焊接第一段，完成后走到ready_1位置

D）1#焊接完成后，2#機(jī)器人焊接，完成后走到ready_2位置

E）兩臺(tái)機(jī)器人一起回各自Home

F）變位機(jī)轉(zhuǎn)到上料位置

5）要實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人（變位機(jī)）間簡(jiǎn)單通訊，需要在程序數(shù)據(jù)里各自的任務(wù)建立task數(shù)據(jù)，如下

上圖是變位機(jī)任務(wù)，注意數(shù)據(jù)必須是PERS，數(shù)組內(nèi)容為三個(gè)任務(wù)的名稱

上圖是1#機(jī)器人任務(wù)

上圖是2#機(jī)器人任務(wù)

6.多機(jī)器人間要相互等待，需要添加數(shù)據(jù)Sync，如下

上圖是變位機(jī)任務(wù)里的4個(gè)syncident數(shù)據(jù)syn1，syn2,syn3,syn4

上圖是1#機(jī)器人任務(wù)的4個(gè)syncident數(shù)據(jù)syn1，syn2,syn3,syn4

上圖是2#機(jī)器人任務(wù)的4個(gè)syncident數(shù)據(jù)syn1，syn2,syn3,syn4

7.下圖為變位機(jī)程序

8.下圖為1#機(jī)器人程序

9.以下為2#機(jī)器人程序

02

創(chuàng)建輸送鏈跟蹤

1）導(dǎo)入機(jī)器人，輸送鏈模型及產(chǎn)品模型

2）從布局建立系統(tǒng)，創(chuàng)建時(shí)添加選項(xiàng)606-1conveyor traking

3）建模-創(chuàng)建輸送鏈

4）設(shè)置起始點(diǎn)，傳送帶結(jié)構(gòu)，傳送帶長(zhǎng)度

5）創(chuàng)建連接

6）設(shè)置偏移（同步開(kāi)關(guān)到開(kāi)始窗口距離），啟動(dòng)窗口寬度（如圖所示的啟動(dòng)窗口，即產(chǎn)品進(jìn)入啟動(dòng)窗口區(qū)域且機(jī)器人空閑，機(jī)器人會(huì)去跟蹤產(chǎn)品），完成后控制器會(huì)重啟

添加輸送鏈對(duì)象

7）設(shè)置節(jié)距（產(chǎn)品間距）

8）把產(chǎn)品放在輸送鏈上

9） 產(chǎn)品和動(dòng)坐標(biāo)系連接

10）此時(shí)可以點(diǎn)擊下圖操縱測(cè)試，正確的話產(chǎn)品和坐標(biāo)系都一起動(dòng)

11）操縱產(chǎn)品到機(jī)器人可達(dá)位置，使用工具和動(dòng)坐標(biāo)系創(chuàng)建軌跡（自動(dòng)軌跡）

12）調(diào)整點(diǎn)位姿態(tài)

13）如下圖調(diào)整程序

03

4臺(tái)機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)

導(dǎo)入4臺(tái)1410機(jī)器人并調(diào)整布局

2. 導(dǎo)入三個(gè)工具并安裝到3臺(tái)機(jī)器人上

3. 制作產(chǎn)品工件，并安裝到機(jī)器人1上

4. 從布局創(chuàng)建系統(tǒng)，其中第一臺(tái)機(jī)器人持有工件

5. 激活T_ROB2，即在第二臺(tái)機(jī)器人下，在1號(hào)機(jī)器人持有的工件下做工件坐標(biāo)系，其中，坐標(biāo)系由ROB_1驅(qū)動(dòng)

6. 2號(hào)機(jī)器人在這個(gè)坐標(biāo)系完成軌跡。

7. 同理完成3號(hào)和4號(hào)機(jī)器人軌跡

8. 點(diǎn)擊multimove按鈕

9. 設(shè)定完起始位置后，點(diǎn)擊Play，系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算4臺(tái)機(jī)器人軌跡

10. 計(jì)算成功后，會(huì)得到MMPath1，同步到RAPID

11. 測(cè)試運(yùn)行

04

如何創(chuàng)建動(dòng)態(tài)抓手工具

1）導(dǎo)入左抓手，右抓手和底座

2）建模-創(chuàng)建機(jī)械裝置

3）設(shè)置名稱，類(lèi)型選擇工具

4）添加鏈接

5）選擇底座，并設(shè)置為BaseLink，點(diǎn)擊箭頭添加，然后應(yīng)用

6）同理添加左抓手和右抓手，如下圖

添加接點(diǎn)

7）類(lèi)型因?yàn)樽ナ种本€運(yùn)動(dòng)，選往復(fù)，第二個(gè)位置表示方向，左抓手沿Y負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，設(shè)置上下限

因?yàn)橛易ナ指S左抓手，所以“啟動(dòng)”不勾選，其他設(shè)置如下圖

8）設(shè)置工具數(shù)據(jù)

9）設(shè)置依賴性

編譯機(jī)械裝置

10）測(cè)試

05

創(chuàng)建固定工具仿真工作站

1）創(chuàng)建一個(gè)錐形體，代表固定工具

2）調(diào)整固定工具位置

3 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)

4）使用捕捉末端，創(chuàng)建工具坐標(biāo)，調(diào)整角度

5）完成后，有固定工具tool_data5

6）導(dǎo)入工件，調(diào)整位置，并安裝到機(jī)器人，彈框是否更新位置，選擇“否”

7）創(chuàng)建工件坐標(biāo)，機(jī)器人握住工件設(shè)為true

8）使用路徑，自動(dòng)路徑，創(chuàng)建軌跡，注意選擇正確的工具和工件

9）完成后，有如下軌跡

調(diào)整點(diǎn)位姿態(tài)

10）完成后同步到RAPID

End

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