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前言

大家好，之前不少粉絲問： 剛看完《視覺SLAM十四講》，下一步該啃哪個(gè)VSLAM算法 ？

其實(shí)我在公眾號(hào)里發(fā)過，見下圖：

純視覺SLAM最佳開源方案是 ORB-SLAM2 ，因?yàn)樗腥缦聝?yōu)點(diǎn)：功能全面、研究的人比較多、可擴(kuò)展性強(qiáng)、方便二次開發(fā)、代碼規(guī)范、難度適中等。此外，還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)就是ORB-SLAM系列仍然在不斷更新，比如2020年推出的 ORB-SLAM3，就新增了 視覺+IMU緊耦合、多地圖系統(tǒng)、抽象相機(jī)模型、地圖保存加載等等新功能，其定位精度和魯棒性 綜合效果碾壓了同類算法，一經(jīng)推出就成為VIO中的天花板。量化對(duì)比數(shù)據(jù)見下

ORB-SLAM3課程已經(jīng)成功開設(shè)了2期，受到不少學(xué)員的支持和好評(píng)（詳情見下介紹）。這期間我們根據(jù)學(xué)員的反饋，加上ORB-SLAM3作者也對(duì)代碼進(jìn)行了多次升級(jí)，經(jīng)過充分準(zhǔn)備，我們開啟了第3期課程，主要有如下特點(diǎn)：

課程中不僅講述了源碼中涉及到的 IMU預(yù)積分、KB模型、邊緣化、多地圖等SLAM理論知識(shí) ，而且講師保姆級(jí) 中文詳細(xì)注釋源碼并逐行講解 ，學(xué)員學(xué)完可以 直接上手做項(xiàng)目 。

理論與實(shí)戰(zhàn)并重，并且針對(duì)每章提供對(duì)應(yīng)的作業(yè)和考試， 并根據(jù)學(xué)習(xí)情況 每月有機(jī)會(huì)獲得100元學(xué)習(xí)基金 ，根據(jù)周作業(yè)、大作業(yè)、課程完成度等數(shù)據(jù)，評(píng)選最終的課程優(yōu)秀學(xué)員， 全額退還課程費(fèi)用+發(fā)放優(yōu)秀學(xué)員證書+至少1次內(nèi)推機(jī)會(huì)！

對(duì)課程大綱和內(nèi)容進(jìn)行迭代優(yōu)化 ，并增加了“ 環(huán)境搭建 ”、”“ IMU傳感器相關(guān) ”、“ 論文研究思路、代碼改進(jìn)拓展 ”、“ 稠密重建 ”等更多實(shí)用及前沿 的內(nèi)容（詳見下面大綱 ）。

制作了 78頁 超詳細(xì)的課程課件。 課程學(xué)員均可領(lǐng)取電子版課件。

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